毕业设计| STM32蓝牙智能小车（分享代码和Android apk）

今天分享的是一个较为简单的设计——STM32蓝牙智能小车。不少同学做过了，再次分享是为了给新手同学一些参考， 完整代码和蓝牙Android apk可以在“达尔闻说”微信回复：蓝牙小车，获取。本次项目的制作者是修炼ing，如果想和他交流小车制作，可以在文末查看他的联系方式。

功能描述

蓝牙智能小车由STM32微处理器、步进电机、蓝牙，L298N等模块构成的：

1）采用STM32微处理器为核心，在MDK环境下进行编程。

2）通知控制L298N模块IN1~IN4引脚的高低电平进而控制电机的转动方向，使小车产生不同的转动模式。

3）控制小车的转动模式则是通过蓝牙模块来实现，利用手机蓝牙助手和蓝牙模块相通，进而控制小车的各种运转模式。 

 

整体框架

下面的图把核心连接部分都画出来了(其他部分按要求接就可以了，Vcc接电源，GND接地即可)，图画的有点丑，希望大家不要介意呀(>-<)

 

硬件设计

1）芯片连接

使用微控制器为STM32F103RC，芯片上所连接的部分：

PC10 -> IN1; PC11 -> IN2; PC12 -> IN3; PD2 -> IN4。这里芯片上的GPIO口连接是随机的，可以根据自己的方便选择。不过注意，IN1和IN2是控制左电机，IN3和IN4是控制右电机。这里我用来驱动电机的是L298N，接线的话左电机接输出A端口，右电机接输出B 。每个孔接一根线，如果要驱动两个左电机的话，也是一样接法。

这里要注意的是驱动小车转动需要接外接电源，也就是图片上的12V供电部分。外接电源正极接到12v供电口上，负极接到供电GND上，还有要注意的一点就是还要将开发板上的地接到供电GND上，保证电源和开发板共地。

如图所示：

L298N逻辑电平表：

2）JDY 30蓝牙模块

JDY-30 透传模块是基于蓝牙 2.1 协议标准，工作频段为 2.4GHZ 范围，具有信号强、数据传输快、性能稳定等特性。支持蓝牙 SPP 串口协议，内置 PCB 天线，支持 UART 接口，蓝牙 Class 2，数据传输比 BLE 蓝牙快、可达到几十K 每秒以上的速率。

引脚功能说明：

UART-TX 串口输出，接开发板上的UART-Rx，电平为 TTL 电平

UART-RX 串口输入，接开发板上的UART-Tx，电平为 TTL 电平

VCC 3.3V 电源

GND 电源地

Android蓝牙助手已经包含到代码代码里了，直接下载即可，在“达尔闻说”微信回复：蓝牙小车。使用手机APP蓝牙连接JDY–30蓝牙模块，如图所示：

这里的蓝牙助手使用方法要强调一下，可能有些同学不太会，点击右上角的连接按钮，先让手机连上蓝牙模块，一般连上了蓝牙模块上的灯都不会闪烁。以此判断有没有连接上。接着就是编辑键盘的小车的运动方式了，按照下面的来设置就可以了。这里的数字是我代码设置好的，可以按照自己的要求填写。

软件设计

软件流程图：

首先对前进，后退，左转，右转，停止进行宏定义，单片机接收到蓝牙串口的相应指令，然后在if语句中进行比较，如果有相对应的，触发相对应的宏定义。流程图如图所示。在串口USART1中接收到的数据进行比较，暂停、前进、后退、左转、右转、原地左转，原地右转。启动字符为 “0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6”。

代码部分：

这里只展示main函数，电机控制的代码可以在“达尔闻说”微信回复：蓝牙小车。

#include "MOTOR.h"

#include "stm32f10x.h"         //官方库

#include "stm32f10x_gpio.h"

#include "stm32f10x_rcc.h"

#include "stm32f10x_it.h"

#include <stdio.h>

/*

#ifdef->endif的内容部分和PUTCHAR_PROTOTYPE{}的内容属于C语言的语法规则引入，所以头部必须引入#include<stdio.h>,这样子的话C语言的语法就可以完美引用

*/

#ifdef __GNUC__ 

/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf     set to 'Yes') calls __io_putchar() */ 

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)

#else 

#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)

#endif /* __GNUC__ */

//中断服务函数

 u8 i;

u8 flag;  //定义一个标志位

void USART1_IRQHandler(void)

 {

      if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)      //检查指定的 USART1 中断发生与否 

    { 

      USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);   //清除 USART1 的中断待处理位 

    GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                 //设置LED灯作为中断发生与否的指示灯 

    i=  USART_ReceiveData(USART1);                    //返回 USART1 最近接收到的数据    //if语句的内容部分可以保证蓝牙接收到的flag数据是正确的，如果不加的话会导致接收不到正确的数据     

if(i=='0')

        {

                           flag=0;

        }

              if(i=='1')

        {

           flag=1;

        }

              if(i=='2')

         {

           flag=2;

        }

               if(i=='3')

         {

                        flag=3;

         }

              if(i=='4')

        { 

        flag=4;

        }

              if(i=='5')

        {

          flag=5;

        }

              if(i=='6')

       { 

        flag=6;

       }

      }

     //      USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);

      }

       int main(void)

{

    //利用中断进行蓝牙的收发

      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能USART1，GPIOA时钟

//   USART_DeInit(USART1);  //复位串口1

//  USART1_TX   PA.9   

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9   

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出   

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA9

       //USART1_RX    PA.10   

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入   

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  //初始化PA10           

/* USARTx configured as follow:

       - BaudRate = 9600 baud  波特率

       - Word Length = 8 Bits  数据长度

       - One Stop Bit          停止位

       - No parity             校验方式

       - Hardware flow control disabled (RTS and CTS signals) 硬件控制流

       - Receive and transmit enabled                         使能发送和接收    */    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;   

USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;   

USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断

    //Usart1 NVIC 配置    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //子优先级3    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      //IRQ通道使能    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据指定的参数初始化VIC寄存器

      USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口

     MotorInit();

         //蓝牙数据接收判断函数

    while(1)

    {

          switch(flag)

              {

          case 0:  Stop();         break  ;

          case 1:  Turnleft();     break  ;

          case 2:  Turnright();    break  ; 

        case 3:  Turnback();     break  ; 

        case 4:  Turnfront();    break  ;

          case 5:  Leftaround();   break  ;

          case 6:  Rightaround();  break  ;

                    default: Stop();         break  ;                                                                                                            }

         }

  }

PUTCHAR_PROTOTYPE

{

  /* Place your implementation of fputc here */

  /* e.g. write a character to the USART */ 

USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch); 

/* 循环等待直到发送结束*/

  while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)

  {} 

return ch;

}

 

以上就是蓝牙智能小车的设计分享的全部了，最重要的代码和上位机已经分享了，如果有技术问题，可以在修炼ing的博客联系他，也是本文的原地址：

https://blog.csdn.net/nishiwodebocai21/article/details/85624173