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毕业设计| 两轮自平衡小车,含源码、原理图/pcb源文件

前两天,分享了一个基于RISC-V处理器的自动巡线小车,微信群中的群友说有点难,没搞过RISC-V。今天,love421贡献上他的毕设——STM32两轮自平衡小车,含源码、原理图/pcb源文件
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  • 前两天,分享了一个基于RISC-V处理器的自动巡线小车,微信群中的群友说有点难,没搞过RISC-V。今天,love421贡献上他的毕设——STM32两轮自平衡小车,含源码、原理图/pcb源文件(在“达尔闻说”微信回复:STM32两轮小车,获取)。

     

     # 硬件介绍 #

    主控芯片:100脚的STM32F103VET6;

    陀螺仪:MPU6050;

    电机驱动:TB6612;

    蓝牙:汇承的HC05邮票孔封装的;

    WIFI:济南有人科技的USR-WIFI232-S;

    小车底盘:平衡小车之家的某一款带编码器的(不是我买的,同学的);

    电池:一节7.2的镍镉电池;

    液晶屏:中景园电子1.3寸IIC接口的OLED;

    5V降压:ASM1117-5.0;

    3.3V降压:SP6203;

    开关:三脚纽子开关;

    电池接口:T插;

    其他器件还有:拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的,电阻电容这些用的基本上是0603封装按键是两脚贴片,microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座,超声波是某宝上几块钱烂大街的那种,蜂鸣器是有源的,编码器是小车底盘自带的,电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

     

    电路原理图与PCB如下:

     

     

    # 主控板资源介绍 #

    两个microusb口,第一个是MCU的串口1,可作为普通的串口收发数据,通过调节板上BOOT选项,也可将其作为ISP下载程序接口;第二个是SWD硬件仿真接口;

     

    蓝牙模块,与MCU的串口2连接;WIFI模块,与MCU的串口3相连;

     

    一块1.3寸IIC协议的液晶接口;超声波接口;双电机驱动;六轴陀螺仪;电池电压检测;4个用于调试的LED;4个独立式按键;一组4P的拨码开关;有源蜂鸣器;两个6P带AB相编码器的电机接口。

     

    # 软件介绍 #

    这份配套的软件,也算是我一点一点黏贴拼凑实测出来的,模块分的很清楚。

    再来说一下个人的感觉吧,网上资料一大堆,但是大多都是只有程序,没有对应的较为完整电路原理图。很少见到软硬件全部开源并且能够对应的资料。所以就带来这样一个后果,我们用别人的程序,我们自己画的电路。

     

    举个例子,某宝上卖这个的程序我看过,个人觉得,如果不搭配他的硬件,想用自己的硬件而直接把他的软件工程拿过来修改的话,很烦很乱基本上是扯淡。因为里面东西牵涉太多,你第一次做并不知道哪些是无关紧要哪些是必不可少的。比如蓝牙的遥控部分,超声波部分等等这些在他完整版的工程里面都是写好的,再者我们肯定是先调直立环,然后在调试速度环和方向环,所以你把他完整版的工程拿过来用,你告诉我怎么删减或者怎么注释掉速度环、方向环和一些锦上添花的功能模块呢?还有很多地方都是寄存器直接配置,我完全看不懂不知道怎么修改,一头雾水。所以最好的办法就是,参照别人的程序,一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样,避免修改别人的底层,这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。(当然,我们还是希望大家认真的对待毕设,独立完成毕设。)

     

    作为一个爱分享的人,love421也有自己的博客和网站,感兴趣的同学可以和他交流:

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