毕业设计| STM32宠物自动喂食装置，保姆级教程

以下毕设由番杰（B站ID：番杰阿）设计的一款宠物自动喂食装置。本文非常详细的描述了设计过程、硬件以及主要软件代码的讲解、物联网平台的使用等内容。感兴趣的同学可以自行设计，相信你们一定可以做的出来，如果有遇到问题，可以到番杰B站或csdn博客进行交流。

本装置使用STM32作为主MCU，通过ESP8266模块连接TLINK物联网平台，通过TLINK平台的手机APP查看宠物喂食的状态，并可以通过手机发送指令控制STM32输出PWM波控制舵机旋转，实现宠物食物的投喂，同时也可以通过指令实现自动、定时、定量地喂养宠物。建模模拟效果如下：

 

整体功能分享

在进行设计之前，需要确定一下本设计要实现的功能，然后再进行设计。在本设计中使用TLINK物联网平台通过ESP8266与STM32进行数据交互，STM32作为主控制MCU去控制舵机旋转，可以使宠物的食物顺利掉出。整体的功能流程如图所示。

TLINK部分：作为物联网平台，可以通过ESP8266WIFI模块与STM32进行数据交互，可以通过手机APP发送喂食指令，实现远程投喂的功能。

STM32的串口部分：主要功能是通过ESP8266与TLINK平台进行数据交互，接收TLINK发来指令信息。

STM32的定时器部分：主要功能是通过库函数输出PWM波，从而控制舵机旋转，以使宠物的食物顺利掉出。

器件选型

✔ ESP8266 WIFI模块

ESP8266是WiFi串口模块，通过串口与Stm32相连接，可以实现的功能就是：从串口接收Stm32发送的数据，WiFi输出该数据；从WiFi接收到数据，通过串口将该数据发送给Stm32。ESP8266有三模式：AP模式、STA模式、AP+STA模式。实物如图所示：

1．STA模式：该模式下ESP8266作为一个连接的设备，可以用过AT指令设置它所要连接的WiFi名字、密码，即可连接到无线网络上。

2．AP模式：该模式下ESP8266作为一个WIFI热点，可以通过AT指令设置其的WiFi名字、密码以及其他参数。像手机、平板电脑等其他的设备可以用过WiFi名字及密码连接上ESP8266。

3．AP+STA模式：该模式下ESP8266既可以作为一个WIFI热点，也可以作为一个连接的设备。

本次设计中ESP8266选择STA模式，仅作为STM32与TLINK平台的数据交互的媒介，供电电压为3.3v。所以只使用到四个引脚：RX引脚、TX引脚、3V3引脚、GND引脚。

✔ STM32F103ZET6

本次设计中使用STM32F103ZET6最小系统板作为核心MCU。

STM32部分主要使用串口跟定时器，来实现使用串口通过ESP8266 WIFI模块与TLINK平台进行数据交互、通过定时器输出PWM波控制舵机旋转，以实现宠物食物掉落的目的。

只强调一下，其引脚3.3V-5V耐压，过高的电压会烧掉其中的芯片。还有在本次设计中所用到的引脚：PB1、PB2、P31、PA2、PC6五个功能引脚，以及5V、GND供电引脚。

✔ CLS150TD舵机

舵机选用达盛舵机科技有限公司生产的CLS150TD型号的舵机，运行温度在-15℃~70℃，工作电压范围为4.8v-6.8v，驱动方式为PWM波，脉冲范围为500～2500 μsec，控制角度为：360°。

工作原理：通过给舵机的信号线（橙黄色）输入周期为20ms的PWM波，通高电平时间：0.5-2.5ms可以使舵机旋转0~360°。如图所示。

✔ 压力传感器

压力传感器选用电阻应变式压力传感器，以电阻应变计为转换元件，由弹性敏感元件、电阻应变计、补偿电阻和外壳组成，弹性敏感元件受到所测量的力而产生变形，并使附着其上的电阻应变计一起变形。电阻应变计再将变形转换为电阻值的变化，从而可以测量压力的变化，再通过A/D转换模块，即可得到被测物体的重量。所需接线的引脚为：EXC+、EXC-、SIC+、SIC-。实物图、引脚如图所示。

✔ HX711 A/D模块

A/D模块选用HX711芯片，主要实现将压力传感器检测到的电压信号转换成STM32可读的数字信号。所需连接的引脚：AVDD引脚、GND引脚、INA+引脚、INA-引脚、DT引脚、SCK引脚、VCC引脚。HX711模块实物图如图所示。

✔ 供电及稳压

供电使用3S锂电池作为整体装置的供电，3S锂电池可以提供11.1v的电压。3S锂电池实物如图所示。

因为HX711模块、舵机、STM32都不能直接11.1v电压，所以需要对电压进行稳压到5v，才能给它们供电，使用稳压板进行稳压，稳压板选用基于LM2596芯片的 DC-DC稳压模块，稳压板的输入端连接3S锂电池，用电压表测量输出端电压，用螺丝刀旋转稳压板上的变阻器，直到输出端输出电压为5v即可。而ESP8266则需要3.3v供电，所以需要再加一个稳压板将5v电压降到3.3v即可。稳压板实物如图所示。

✔ 硬件连接

硬件连接部分使用杜邦线连接，连接如下：3S锂电池接稳压板1的输入端，稳压板1的输出端接STM32的5V和GND引脚、舵机的正（红色）负（棕色）极、HX711模块的VCC与GND引脚以及稳压板2的输入端。HX711的DT引脚接STM32的PB1引脚、SCK引脚接STM32的PB0引脚，STM32的PC6引脚（定时器3通道1）接舵机的信号线（橙黄色）、PA2引脚接ESP8266的RX引脚、PA3接ESP8266的TX引脚。稳压板2的输出端接ESP8266的3.3V和GND引脚。接线示意图、Solidworks建模图如图所示。

TLINK配置及软件实现

本部分主要介绍TLINK物联网平台配置以及STM32部分的软件编程，在TLINK官方网站进行平台的配置，实现数据的数据实时监测功能、定时发送指令、自动报警功能。STM32部分主要实现功能：使用串口连接ESP8266与TLINK平台进行数据交互、通过定时器输出PWM波、以及实现控制舵机旋转追踪的目的。

✔ TLINK物联网平台

本部分主要是进行TLINK平台的配置，在建立好一个设备与STM32进行数据交互。并介绍TLINK平台所要实现的功能：数据实时监测功能、定时发送指令、自动报警功能。

1）TLINK配置

首先简单叙述一下在TLINK平台新建一个新设备的流程，然后再具体的去介绍每一步的如何操作，添加设备的流程一般如下：先点击添加设备，然后在添加设备的页面设置分组、设置设备名称、选择链接协议、设置掉线延时、添加传感器配置完这些参数后，点击保存，一个新的设备就添加完成了，但是想要使用这个新的设备还需要进行传输协议的选择和定义，点击设置连接，在其中选择想要的传输协议与定义协议格式即可。流程图如图所示。

设备分组：可以在其中选择新设备的分组，方便以后更加快捷和方便的查看设备组。

设备名称：填写新设备的名称。

链接协议：可以在其中选择所要用到的传输协议，例如：MQTT协议、TCP协议、HTTP协议等等。在这里我选用TCP协议作为与ESP8266的传输协议进行数据的交互。

掉线延时时间：是指在多少时间范围内未接收到数据的传递，则显示设备下线，进行等待。

传感器：此部分可以设置和添加传感器，传感器有很多的类型可供选择，例如：数值型、开关型、图片型等等。在此设备中，我添加了三个传感器：食物剩余量（数值型）、投喂食物量（数值型）、开始投喂（开关型）。

在设置连接页面中，可以在此进行传输协议的选择和自定义协议格式。如图所示，我选择的是使用TCP协议进行数据传输，同时将传输协议定义为：

[H:ZLJ] [S::] [D?] [S:;] [D?] [S:;] [D?][S:;] [T:#]

其中[H:]表示数据头标签，[H:ZLJ]则表传输的数据以ZLJ开始。

[S:]表示分隔符标签，[S::]、[S:;]则表示使用“:”、“;”分隔数据。

[D?]表示数据标签，表示需要赋值给传感器的数据，在这个协议中的三个[D?]依次代表赋值给食物剩余量、投喂食物量、开始喂食三个传感器。

[T:]表示结束符标签，[T:#]则表示传输的数据以“#”结束。

例如，通过STM32给TLINK平台发送ZLJ:120;100;0;#，则表示为当前食物的剩余量为120克，投喂食物量为100克，开始喂食为OFF。

2）数据实时监测功能

可以通过手机或是电脑实时观战接收到的数据，并会可以自动的生成折线图，可以更加直观的观察食物的剩余量。同时可以电脑端给MCU发送数据以及操作指令使其完成相应的动作。手机APP远程查看如图所示。

3）定时发送指令

可以通过TLINK平台设置定时向MCU发送指令或是数据，使其做出相应的动作。这样就可以通过定时使喂食装置每天按时投喂，避免忘记。我这里设置为每天中午的12点，TLINK平台会给STM32发送一个“FEED_ON”，当STM32接收到数据时，进入串口中断，输出PWM波，控制舵机旋转，使食物可以掉落到碗中，以实现定时喂食的功能。如图所示。

4）自动报警功能

TLINK平台支持报警设置，可以自己设定剩余的食物低于某个值时，进行微信或是短信提醒。同时也可以设置自动进行相应的动作，例如，可以设置当剩余的食物量小于20克时，微信和短信报警提醒并进行投食动作。如图所示。

✔ STM32部分软件功能的实现

1）整体逻辑分析

首先对STM32部分实现功能的整体逻辑进行分析，首先进行系统时钟的初始化，确保STM32的时钟周期正常运行。其次进行串口2的初始化，确保串口2可以正常的接收数据。然后进行HX711模块的初始化，确保HX711模块可以正常工作，进行可以得到压力传感器测量出的食物的重量。而后进行中断优先级的初始化，本程序中主要用到了串口2的接收中断，所以只需要配置串口2的中断优先级。接着进行定时器3初始化，确保定时器3的通道1可以输出PWM波控制舵机旋转。舵机回归初始位置，能够使装置上电后，舵机回到初始位置。最后称取毛皮重量。判断串口是否接收到数据。若串口接收到数据，则进入串口中断，执行相应的程序。反之，则进行循环：称重—>给TLINK平台发送数据—>延时1秒。整体流程图如图所示。其次对使用ESP8266连接TLINK平台、控制舵机旋转、HX711模块得到重量的功能进行独立的分析。

2）ESP8266连接TLINK平台

此部分主要是通过串口发送AT指令给ESP8266，以实现ESP8266与TLINK平台的连接。主要流程为：串口与ESP8266连接、判断是否连接成功、发送指令将8266设置为STA模式、发送8266所要连接的WIFI名及密码、建立TCP连接、进入透传模式、发送设备的序列号、传输数据。具体流程图如图所示。

1.串口与ESP8266连接：串口的RX与ESP8266的TX相连，串口的TX与8266的RX相连。

2.判断是否连接成功：通过串口给ESP8266发送AT，如果连接成功ESP8266会返回“ok”，否则等待直到连接成功。程序如下：

• void checkESP8266(void)
  {
      memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);//初始化接收BUF
      sendString(USART2,"AT\r\n"); //串口发送AT指令，ESP8266收到该指令会回复“OK”
      while(findStr(RXBuffer,"OK",500)==0)
      {
          sendString(USART2,"AT\r\n"); //未收到，重复发送
          Delay_ms(500);
      }
  }
•  
•  

3.发送指令将8266设置为STA模式：通过串口发送AT指令：AT+CWMODE=1，即可将其设置为STA模式。部分程序如下：

memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);
sendString(USART2,"AT+CWMODE?\r\n"); //发送AT指令，询问esp8266的模式
if(findStr(RXBuffer,"CWMODE:1",200)==0)
{
   memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);
   sendString(USART2,"AT+CWMODE_CUR=1\r\n");//发送AT指令
   if(findStr(RXBuffer,"OK",200)==0)
   {
      return 0;
   }
}

4.发送8266所要连接的WIFI名及密码：通过串口发送AT指令：AT+CWJAP=“所要连接的WIFI名”,“WIFI的密码”。程序如下：

void connectAP(u8* ssid,u8* pwd)
{
    memset(TXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);                            
    memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);                            
    sprintf(TXBuffer,"AT+CWJAP_CUR=\"%s\",\"%s\"\r\n",ssid,pwd);//其中ssid、pwd均为宏定义，分别为wifi名称及密码
    sendString(USART2,TXBuffer);
    while(findStr(RXBuffer,"OK",800)==0)                           
    {
        sendString(USART2,TXBuffer);
  Delay_ms(800);
    }
}

5. 建立TCP连接：通过串口发送AT指令：AT+CIPSTART=“TCP”,“TLINK的IP地址”，端口号。部分程序如下：

memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);      
  memset(TXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);   
    sendString(USART2,"+++");                   
    Delay_ms(500);
    sprintf(TXBuffer,"AT+CIPSTART=\"%s\",\"%s\",%d\r\n",mode,ip,port);
    sendString(USART2,TXBuffer);
    while(findStr(RXBuffer,"CONNECT",800)==0)
    {
        sendString(USART2,TXBuffer);
  Delay_ms(800);
    }

6.进入透传模式：通过串口发送AT指令：AT+CIPMODE=1、AT+CIPSEND，即可进入透传模式。透传模式下，可以直接输送数据，无需使用AT+CIPSEND指令。部分程序如下：

memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);    
    sendString(USART2,"AT+CIPMODE=1\r\n");  
while(findStr(RXBuffer,"OK",300)==0)
{
sendString(USART2,"AT+CIPMODE=1\r\n");
Delay_ms(300);
}
memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN); 
sendString(USART2,"AT+CIPSEND\r\n");

 

7.发送设备的序列号：通过串口发送所要连接的设备的序列号，进行连接。每个设备的序列号是唯一的。程序如下：

void sendBuffertoServer(u8* buffer)
{
    memset(RXBuffer,0,RXBUFFER_LEN);
    sendString(USART2,buffer); //其中buffer为宏定义，为设备的序列号
}

8.传输数据：通过串口发送想要发送的数据，数据的形式要按照自己定义的传输协议去写。程序如下：

void sendDeviceStatus(DeviceSta_Strcture * pdevsta)
{
  char buffer[25] = {0};//                食物剩余量        投喂按钮      喂食状态
  sprintf(buffer,"ZLJ:%d;%d;%d;#",pdevsta->Shengyu,pdevsta->Toushi,pdevsta->flag);
  sendBuffertoServer(buffer);
}

3）串口接收与发送数据本部分程序主要为串口初始化，以及串口中断函数的编写，主要实现Stm32通过串口2接收TLINK平台发送来的数据。当串口2接收到数据时，会进入串口2中断，运行串口中断内的程序。使用库函数编程，部分程序如下。

//串口2时钟使能：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART2,ENABLE);
//串口2引脚配置：
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//TX串口输出PA2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//RX  串口输入PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//模拟输入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /*初始化GPIO*/
//串口2初始化设置：
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; 
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; 
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); 
    USART_Cmd(USART2, ENABLE); 
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE); 
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_IDLE, ENABLE);
//中断优先级配置：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;//串口2中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;    //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

 

以上部分为串口2的初始化部分，在串口2接收到TLINK平台发来的数据后，进入串口中断，在串口中断中执行相应的程序，部分程序如下：

static u8 i = 0;
    if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE)) 
    {
        RXBuffer[i++] = USART_ReceiveData(USART2);
        if(i==RXBUFFER_LEN)                                    
        {
            i = RXBUFFER_LEN-1;
        }
    }
    if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_IDLE))
    {
        USART_ReceiveData(USART2);             
        i = 0;
        processDeviceStatus(&device);
    }

4）采集重量信息本部分程序主要为通过HX711模块将压力传感器输出的模拟信号转换为Stm32可读的数字信号。本文中HX711模块输入通道使用A通道，增益为128。程序如下：

u32 HX711_Read(void)  
{
unsigned long count; 
unsigned char i; 
   HX711_DOUT=1; 
Delay_us(1);
   HX711_SCK=0; 
   count=0; 
   while(HX711_DOUT); 
for(i=0;i<24;i++)
{ 
     HX711_SCK=1; 
     count=count<<1; 
 Delay_us(1);
 HX711_SCK=0; 
    if(HX711_DOUT)
    count++; 
    Delay_us(1);
} 
   HX711_SCK=1; 
   count=count^0x800000;//第25个脉冲下降沿来时，转换数据
Delay_us(1);
HX711_SCK=0;  
return(count);
}u32 HX711_Read(void)  
{
unsigned long count; 
unsigned char i; 
   HX711_DOUT=1; 
Delay_us(1);
   HX711_SCK=0; 
   count=0; 
   while(HX711_DOUT); 
for(i=0;i<24;i++)
{ 
     HX711_SCK=1; 
     count=count<<1; 
 Delay_us(1);
 HX711_SCK=0; 
    if(HX711_DOUT)
    count++; 
    Delay_us(1);
} 
   HX711_SCK=1; 
   count=count^0x800000;//第25个脉冲下降沿来时，转换数据
Delay_us(1);
HX711_SCK=0;  
return(count);
}

5）定时器输出PWM波本部分程序主要为定时器3通道1的初始化，并使用Stm32的固件库中函数TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)输出PWM波，使舵机旋转。该函数有两个参数，第一个参数为定时器号，第二个参数为占空比的参数。部分程序如下。

//使能定时器3的时钟：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//配置定时器3的引脚：
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
//初始化定时器3的基本配置：
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per;   //自动装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);  
//初始化输出比较通道1：
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道1初始化
//使能定时器3：
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器//使能定时器3的时钟：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//配置定时器3的引脚：
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
//初始化定时器3的基本配置：
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per;   //自动装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);  
//初始化输出比较通道1：
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道1初始化
//使能定时器3：
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器

以上部分为定时器3通道1的初始化部分，可以通过下面的setFEED（）子函数控制舵机旋转合适的角度。

void setFEED(DeviceSta_Strcture * pdevsta)
{
u8 i;
if(Flag == 0 )
{
Flag = 1;//正转
for(i=0;i<3;i++)//喂食，旋转三次
{
TIM_SetCompare1(TIM3,FEED[i]);//FEED为数组，存放舵机的旋转角度
Delay_ms(1000);
}
}
else
{
Flag = 0;//反转
for(i=3;i<6;i++)
{
TIM_SetCompare1(TIM3,FEED[i]);
Delay_ms(1000);
}
}
pdevsta->flag = 0;
}void setFEED(DeviceSta_Strcture * pdevsta)
{
u8 i;
if(Flag == 0 )
{
Flag = 1;//正转
for(i=0;i<3;i++)//喂食，旋转三次
{
TIM_SetCompare1(TIM3,FEED[i]);//FEED为数组，存放舵机的旋转角度
Delay_ms(1000);
}
}
else
{
Flag = 0;//反转
for(i=3;i<6;i++)
{
TIM_SetCompare1(TIM3,FEED[i]);
Delay_ms(1000);
}
}
pdevsta->flag = 0;
}

 

测试与总结

软硬件调试：

TLINK平台调试：TLINK平台的调试主要通过网络调试助手通过TCP连接，查看是否可与TLINK进行数据的交互，首先使用网络调试助手连接TLINK平台，连接成功后，通过网络调试助手向TLINK发送连接设备的唯一序列号，连接后，便可进行数据交互。结果如图所示：

STM32调试：STM32部分的调试则在Keil中使用Debug完成的，通过连接CMSIS-DAP无线仿真器进行在线的调试。可以查看STM32是否连接上ESP8266、是否可以连接上WiFi、是否连接到TLINK平台、是否可以与TLINK平台进行数据交互以及是否可以输出PWM波。

通过STM32向ESP8266发送AT，RXBuffer中接收到“OK”则表示二者连接成功。其中RXBuffer内为储存串口2接收到的数据信息。通过Dubeg将其添加到Watch1中进行数据查看，可以直观的观测到到串口接收到的数据信息，更加偏于进行STM32部分的软件调试。如图所示。

通过STM32向ESP8266发送所要连接的Wifi的名字及密码，RXBuffer中接收到“OK”则表示已经连接上WiFi。其中两个形参ssip、pwd分别表示为WiFi名、密码。如图所示。

通过STM32向ESP8266发送通信协议、TLINK平台的IP地址、端口号，发送完成后，延时0.5秒，再次发送设备的序列号进行连接，连接成功后，通过APP可以查看到设备显示“已连接”。结果图如图所示。

 

TLINK连接成功后，则可以进行数据的交互，可以通过TLINK平台向Stm32发送指令：“FEED_ON”表示开始喂食，“FEED_OFF”表示喂食停止。如图所示。

通过定时器3通道1输出周期为20ms，占空比为12.5%的PWM，即高电平时间为2.5ms。如图所示。

本次毕业设计还存在着一次缺陷，比如在3D打印的部分，由于3D打印机的精度不够高，导致打印出的成品，有些粗糙，会给压力传感器的测量带来问题，以后争取改进！