毕业设计| 两轮自平衡小车，含源码、原理图/pcb源文件
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前两天，分享了一个基于RISC-V处理器的自动巡线小车，微信群中的群友说有点难，没搞过RISC-V。今天，love421贡献上他的毕设——STM32两轮自平衡小车，含源码、原理图/pcb源文件（在“达尔闻说”微信回复：STM32两轮小车，获取）。
# 硬件介绍 #
主控芯片：100脚的STM32F103VET6； 陀螺仪：MPU6050；
电机驱动：TB6612；
蓝牙：汇承的HC05邮票孔封装的；
WIFI：济南有人科技的USR-WIFI232-S；
小车底盘：平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的）；
电池：一节7.2的镍镉电池；
液晶屏：中景园电子1.3寸IIC接口的OLED；
5V降压：ASM1117-5.0；
3.3V降压：SP6203；
开关：三脚纽子开关；
电池接口：T插；
其他器件还有：拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，电阻电容这些用的基本上是0603封装按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
电路原理图与PCB如下：
# 主控板资源介绍 #
两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口； 蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；
一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。
# 软件介绍 #
这份配套的软件，也算是我一点一点黏贴拼凑实测出来的，模块分的很清楚。 
再来说一下个人的感觉吧，网上资料一大堆，但是大多都是只有程序，没有对应的较为完整电路原理图。很少见到软硬件全部开源并且能够对应的资料。所以就带来这样一个后果，我们用别人的程序，我们自己画的电路。
举个例子，某宝上卖这个的程序我看过，个人觉得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的软件工程拿过来修改的话，很烦很乱基本上是扯淡。因为里面东西牵涉太多，你第一次做并不知道哪些是无关紧要哪些是必不可少的。比如蓝牙的遥控部分，超声波部分等等这些在他完整版的工程里面都是写好的，再者我们肯定是先调直立环，然后在调试速度环和方向环，所以你把他完整版的工程拿过来用，你告诉我怎么删减或者怎么注释掉速度环、方向环和一些锦上添花的功能模块呢？还有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一头雾水。所以最好的办法就是，参照别人的程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。（当然，我们还是希望大家认真的对待毕设，独立完成毕设。）
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